六自由度平台试验机由下平台(固定底座),运动平台、虎克铰(或球铰)和六个作动器组成,伺服驱动缸通过球铰以并联的形式将固定底座和运动平台连接起来,因而六个伺服驱动缸均可独立地伸缩。


六自由度平台试验机其独特的优点:


  同串联机构的悬臂梁比较,六自由并联机构的运动平台由6个作动器同事职称,结构稳定,刚度较大,且承载能力大。


  串联式机器人的传动系统及驱动电动机大都固定在运动的大小臂上,导致系统惯性增加,动力性能恶化,而并联式则可将驱动电机置于固定底座上,减小了运动负荷,动力性能较好。


  串联机构的误差是相关运动关节误差的积累和放大,因此误差大而精度低。而并联机构则误差趋向平均化,不存在如此的误差积累和放大关系,因而误差小、精度高:


  并联式机器人组成结构往往为对称式,其各向同性好。


  在运动学分析方面,串联机构正解困难,反解容易。多自由度机构运动过程中,需要进行实时反解运算,并联式容易实现,而串联式却十分不易。


2021年07月06日

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